// Réglage proportionnel d'un moteur à courant continu
// Lecrure de la position par signaux XY:
// X sur INT0 = PD2 (pin 16), Y sur INT1 = PD3 (pin 17 de l'ATmega32)
// La position s'affiche sur le port C
// Comande en PWM sur OC0 = PB3 (pin 4)
// et direction sur PB4 (pin 5)
// Si le moteur part dans le mauvais sesn, inversez X et Y !

#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define k 10

volatile int Position;
volatile char AncienX;

void GereXY() {
	char XY=(PIND>>2)&3; // les bits X et Y remis en position 0 et 1
	if ((XY>>1)==AncienX) Position++; // compare Y et ancienX
	else Position--;
	AncienX=XY&1;
	PORTC=Position;
}

ISR (INT0_vect) {
	GereXY();
}

ISR (INT1_vect) {
	GereXY();
}


int main () {
	int Consigne;

	DDRC=0xFF; // Port C  en sortie
	DDRB=0xFF; // Port B en sortie
	PORTD=0xFF; // Port D en entrée, avec pull-up

	TCCR0|=(0<<WGM01)|(1<<WGM00); // Mode "PWM phase correct"
	TCCR0|=(2<<COM00); // Clear-up, set-down
	TCCR0|=(3<<CS10); // timer0 source: ck/64

	MCUCR=((1<<ISC00)|(0<<ISC01)|(1<<ISC10)|(0<<ISC11)); // interruption sur les deux  flancs
	GICR=(1<<INT0)|(1<<INT1); // INT0 et INT1  autorisés
	sei (); // toutes les interruptions autorisées

	Position=0;
	AncienX=(PIND>>2)&1;

	OCR0=0;
	while (1) { // le programme principal calcule la consigne et commande le moteur
		Consigne=Position * k;
		if (Position>0) {
			PORTB|=(1<<PORTB4);
		} else {
			PORTB&=~(1<<PORTB4);
			Consigne=-Consigne;
		}
		if (Consigne>255) Consigne=255; // limite à la consigne maximale
		OCR0=Consigne; // valeur du PWM
	}
}