// Lecture d'une position par capteur XY avec un ATmega32
// X sur INT0 = PD2 (pin 16), Y sur INT1 = PD3 (pin 17)
// La position s'affiche sur le port C

#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

char Position;
char AncienX;

void GereXY() {
	char XY=(PIND>>2)&3; // les bits X et Y remis en position 0 et 1
	if ((XY>>1)==AncienX) PORTC=Position++; // compare Y et ancienX
	else PORTC=Position--;
	AncienX=XY&1;
}

ISR (INT0_vect) {
	GereXY();
}

ISR (INT1_vect) {
	GereXY();
}


int main () {
	DDRC=0xFF; // Port C  en sortie
	PORTD=0xFF; // Port D en entrée, avec pull-up

	MCUCR=((1<<ISC00)|(0<<ISC01)|(1<<ISC10)|(0<<ISC11)); // interruption sur les deux  flancs
	GICR=(1<<INT0)|(1<<INT1); // INT0 et INT1  autorisés
	sei (); // toutes les interruptions autorisées

	Position=0;
	AncienX=(PIND>>2)&1;

	while (1);  // boucle infinie
}